plane.h

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#ifndef MF_PLANE_H_
#define MF_PLANE_H_

#include "../eigen.h"
#include <string>
#include "pose.h"

namespace mf {


struct plane {
    Eigen::Vector3f normal = Eigen::Vector3f::Zero();
    float distance = 0;
    
    plane() = default;
    plane(const plane&) = default;
    explicit plane(const pose&);
    
    plane(float a, float b, float c, float d);
    
    plane(const Eigen::Vector3f& p, const Eigen::Vector3f& n);
    
    plane(const Eigen::Vector3f& p1, const Eigen::Vector3f& p2, const Eigen::Vector3f& p3);
    
    void normalize();
    
    Eigen::Vector3f project(const Eigen::Vector3f&) const;
    
    Eigen::Vector3f origin() const;
    
    pose to_pose() const;
    
    operator Eigen::Hyperplane<float, 3>() const;
    
    void apply_transformation(const Eigen::Affine3f&);

    std::string to_string() const;
    static plane from_string(const std::string&);
};


float signed_distance(const Eigen::Vector3f&, const plane&);
float distance(const Eigen::Vector3f&, const plane&);


}

#endif